Co-simulación del Diseño Biomecánico para un Exoesqueleto Robótico del Miembro Inferior / Co-simulation of Biomechanical Design for a Robotic Exoskeleton for the Lower Limb

Este trabajo muestra como la co-simulación incrementa las ventajas y decrementa las desventajas para el diseño del exoesqueleto. La metodología propuesta tiene tres estados: el diseño de la parte biomecánica, el diseño mecánico y el sistema de control Para el análisis biomecánico, OpenSim® resuelve el sistema musculo-esquelético e incluye modelos para diferentes condiciones que pueden ser usados en el diseño de procesos. SolidWorks® que es aplicado en diseños asistidos por computadora evalúa la parte mecánica y Matlab® resuelve el sistema de control del exoesqueleto. Esto permite conseguir un diseño personalizado, que simula los movimientos de una marcha completa cubriendo las restricciones cinemáticas para lograr un movimiento natural y las limitaciones del usuario cuando tienen algún problema para caminar. El resultado muestra como es aplicada la co-simulación para hacer un prototipo virtual, como se unen y dependen los programas uno del otro. Aunque la simulación convencional de cada programa puede ahorrar dinero y tiempo, estos no resuelven completamente los problemas de diseño del exoesqueleto; por lo tanto la co-simulación es una excelente opción para la biomecánica, la mecánica y los sistemas de control que necesitan exactitud y rapidez en cada parte del proceso de diseño.

This work shows how the co-simulation increases the advantages and decreases the drawbacks for exoskeleton design. The proposed methodology has three stages: the design of a biomechanical part, the mechanical design and the control system. For the biomechanical analysis, OpenSim ® solves the muscle-skeleton system and includes models for different conditions that can be used in the design process. SolidWorks® that is applied in assistive computer design evaluates the mechanical part of the exoskeleton and Matlab® solves the control system that takes over the exoskeleton. It allows getting a personalized design which simulates the complete walking movements, covering the kinematic restrictions to achieve a natural human movement and the user limitations when they have any problem for to walk. The results show how the co-simulation is applied to complete a virtual prototype and the programs are linked hand in hand. Although conventional simulation by one program can save money and time, it cannot solve the entire exoskeleton design problem; as a result the co-simulation is an excellent option in biomechanical, mechanical and control systems that need accurate and swift results in each part of the design process.

Harina de frijol endurecido (Phaseolus vulgaris L.) en la preparación de pan / Flour of hard bean (Phaseolus vulgaris) in the bread preparation

Con el propósito de utilizar el frijol endurecido, se propuso la búsqueda del método indicado para obtener harinas de frijol, determinar su valor nutritivo y elaborar panes con mezclas de harina de frijol y trigo de buena calidad industrial, nutricional, y sensorial. Se elaboraron dos tipos de harina, ensayándose cuatro temperaturas de remojo (22, 30, 40 y 50§C) y dos métodos de separación de testa (húmedo y seco). A nivel de laboratorio la separación de testa en seco proporcionó los mejores rendimientos harineros (x = 85.8%) y el más alto contenido proteínico (x = 23.7%). La comparación entre las temperaturas de remojo de 30 y 50§C respecto al rendimiento de harina no fueron significativas (* = 0.05). A nivel de planta piloto, con el remojo de 50§C los rendimientos harineros fueron de 58.0% para la separación de testa en húmedo (H1) y 74.0% para la separación en seco (H2), con porcentajes de proteína de 22.6% y 23.0% para H2. Para elaborar el pan de caja se adicionaron 5, 10 y 15% de harinas H1 y H2 a la de trigo, encontrando que la mezcla con 5.0% de H1 presentaba una buena calidad panadera, proteínica y sensorial, semejante al pan control, de ...